Урождённый в Британской империи, и сбежавший в Америку, в 1836 году вместе с родителями. Скитаясь по югу США, семейство Барнсов осело в Сан-Антонио, когда тот был на границе спорной территории между Техасом и Мексикой. В 1846 году, спустя год после признания Техаса штатом... Родители Роберта были убиты, а семейное ранчо сожжено. Следы вели через Голдвилл, где в процессе преследования следы обрываются. В поисках каких-либо средств к существованию, Роберт задержался в городе и в процессе обжился. К 1855 году вступил в детективное агентство Пинкертон, в надежде найти убийц своих родителей. На момент 1860 года является полноправным сотрудником агентства